图中所示是控制工程常用的一个典型的负反馈闭环控制回路，这其实就是控制回路的基本物理模型，从图中可以看出，控制回路是由五个环节（或对象）组成的系统，包括控制对象、传感器、变送器、控制器、执行器及被控对象组成。通常传感器和变送器可以合为一个环节即传感变送环节，成为四环节的控制回路。实际上，一个简单的控制系统就是由一个控制回路组成的，按照系统论的研究方法，控制回路也是系统，佛山水泵厂将这四个环节称为控制系统的四个基本要素。而对于复杂的控制系统则是由多个控制回路组成的，也即由多个子系统组成。
二、控制回路特性
根据经典控制理论，可以用传递函数和方块图表示所描述的控制回路结构，如图2所示:
